Возникновение Старицы относится к 1297 г., когда тверской князь Михаил Ярославич заложил «городок на Волге ко Зубцову на Старице» для защиты своих юго-западных границ от набегов татаро-монголов, новгородцев и соседствующих с Тверью княжеств.Место для оборонительного заслона нашлось весьма подходящее — высокий, с крутыми склонами мыс, прикрываемый с двух сторон реками Волгой и Верхней Старицей.

 

Дополнительно крепость обнесли двойной деревянной стеной, а со стороны Ржева оградили еще земляным насыпным валом и глубоким искусственным рвом, наполненным водой.В последние годы Ливонской войны (1579—1581) Старица являлась временной ставкой Ивана Грозного. Здесь царь принимал Антония Пассевина — посла римского папы. Результатом этой встречи явилось заключение мирного договора с Польшей.Наибольшего расцвета Старица достигла в XVI веке, особенно в период царствования Ивана Грозного. Ведущие в кремль дороги были выложены белым тесаным камнем, деревянные стены и башни обновлены, появились величественные по тому времени церкви и соборы.

 

В 1796 г. город стал уездным центром. Через века он донес до нас удивительные памятники старины. Одна из нынешних достопримечательностей города Старицы— ансамбль бывшего Успенского монастыря. Его сооружения находятся на государственном учете. Из них особый интерес представляет Успенский белокаменный собор. Это памятник архитектуры раннего московского периода. Он был построен в 1530 г.В Старице широко были развиты кузнечное, сапожное, столярное, плотницкое и другие ремесла, а также рыболовство. На волжских берегах добывался известняк. Лом и кирка составляли весь «арсенал технического оснащения». При помощи этих дедовских инструментов отбивалась глыба известняка, или, как называли его в то время, старицкого мрамора; затем на санках-кобылках она вытягивалась из каменоломни наружу. Известняк отправлялся водой, а позднее и железной дорогой в разные губернии. Он шел на памятники, на постройку фундаментов, отделку домов.Старицу знал великий Пушкин. Он был здесь в начале января 1829 г. Поэт останавливался в доме, снятом на рождественские праздники его знакомой Прасковьей Александровной Осиповой-Вульф. 7 января у родственника Осиповой — старицкого исправника Василия Вельяшева — состоялся шумный святочный вечер.

 

Пушкин много танцевал и шутил с дочерью Вельяшева — Катенькой. Юная красавица вдохновила поэта на создание чудесных стихов:

                                          Подъезжая под Ижоры,

                                          Я взглянул на небеса

                                          И воспомнил ваши взоры,

                                          Ваши синие глаза...

​

Позже, в июне 1856 г., в Старицу приезжал Александр Николаевич Островский. Драматург слушал рассказы о местных каменоломнях, интересовался жизнью рыболовов, записывал от старожилов предания об Иване Грозном.

Советское время внесло много нового в облик города. Появились такие предприятия, как льнозавод, овощесушильный завод, швейная фабрика, хлебокомбинат, комбинат бытового обслуживания. В разные годы в Старице открыты и ныне действуют средняя и восьмилетняя школы, педагогическое училище, два политехнических училища, детская музыкальная школа, Дом культуры, кинотеатр, библиотека, издается районная газета «Верный путь».

 

Благоустройство города продолжается: асфальтируются улицы, возводятся многоэтажные жилые дома и общественные здания. Через Волгу перекинут красивый широкий мост.